「太子道」（Prince Edward Road）原在1920年代興建，原名「宜華徑」（Edward Avenue），以大角咀及九龍城為盡頭。1922年4月6日，英國皇儲愛德華王子（後稱愛德華八世）到訪香港，參觀這條主要道路的興建工程。為紀念此事，香港政府於1923年9月28日將此未被官方命名的道路以皇儲之名命名為「宜華徑」輒於1924年3月7日改稱「英皇子道」（Prince Edward Road），道路最終於1924年4月落成。日佔時期配合軍政府的日化政策，太子道一度改稱「鹿島通」。於1958年6月27日，為免與在1935年通車的英皇道混淆，此道路又被改稱「太子道」。
1950年代，舊啟德機場停機坪一帶開始發展成今日的新蒲崗工業區，太子道被延長至現今彩虹交匯處一帶，路段也在其後分拆為以下道路：
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